# Class for running simulation

```{eval-rst}
.. autoclass:: B1Env.b1_env.B1Sim

   .. autofunction:: B1Env.b1_env.B1Sim.__init__
   .. autofunction:: B1Env.b1_env.B1Sim.reset
   .. autofunction:: B1Env.b1_env.B1Sim.step
   .. autofunction:: B1Env.b1_env.B1Sim.get_info
   .. autofunction:: B1Env.b1_env.B1Sim.close
   .. autofunction:: B1Env.b1_env.B1Sim.get_state
   .. autofunction:: B1Env.b1_env.B1Sim.update_pinocchio
   .. autofunction:: B1Env.b1_env.B1Sim.get_state_update_pinocchio
   .. autofunction:: B1Env.b1_env.B1Sim.send_joint_command
```

```{eval-rst}
.. autofunction:: B1Env.hello_world.main
```